Her er de første overvejelser over banen i udfordring 3. Antal buer og buernes størrelse er ikke fastlagt endnu
ligesom kassen som korkpropperne skal løftes op i ikke er fastlagt
Robot krocket
Robotten starter i et startområde. Robotten skal
køre igennem en række buer i en bestemt rækkefølge. I stedet for buer bruges to sammenbyggede DUBLO klodser i hver side:
Grøn til højre og rød til venstre i forhold til den retning robotten skal igennem "buen". Der vil være et antal "buer",
som robotten skal køre igennem i en bestemt rækkefølge. Når robotten passerer den
sidste "bue" på ruten, skal robotten løfte 4 korkpropper holdt sammen af elastikker op i en kasse.
Robotten skal fjernstyres igennem ruten og løftet af kortpropperne er også styret fra en gamepad.
Robotten skal fjernstyres på to måder, nemlig kørslen igennem "buerne" og løft og aflevering af korkpropper.
Et eksempel på fjernstyret kørsel kan ses her. Fjernstyring af arm kan
ske ved fjernstyring af yderlige to motorer: En til at løfte og sænke en arm og en til at gribe og slippe korkpropperne.
Lad os starte med en mekanisme til at gribe og slippe korkpropperne. Til det bruges en servomotor.
På videoen nedenfor ses et simpelt eksperiment med styring af en servomotor fra en gamepad:
Programmet som bestemmer servomotorens opførsel ser sådan her ud ( Programmet
kan hentes som controlServo.blk):
Servomotorer har i dette program fået navnet Servo i konfigurationsfilen som hører til programmet. Programmet er inspireret af
et tilsvarende blokprogram i
Block Programming Guide, Control a Servo Motor, p.12.
Når servomotoren skal tilsluttes en servo port skal stikket vendes rigtigt. Som der står øverst side 4 i
FIRST Global Building Guide er stikkene
ikke udformet, så de kun kan isættes på en måde. Stikket skal isættes således:
Et eksempel på en grab monteret på en servomotor kan se sådan ud: