World Robot Olympiad 2018 - Regular

Lasse Deleuran og Ole Caprani
Institut for Datalogi, Aarhus Universitet,
ocaprani@cs.au.dk

Sidst opdateret 20.4.18.

Bygning af WRO Starter Bot 2018

WRO Starter Bot ser sådan ud (klik på billedet for at se detaljer):
Start med at bygge en simpel robot basebil (klik på billedet for at se detaljer):
Udgangspunktet er delene i LEGO EV3 Core Set 45544 og byggevejledningen for RileyRover af Damien Kee. Vend EV3 kontrolenheden om som på WRO Starter Bot 2018. De to store motorer, som driver hjulene, skal forbindes til de to porte B og C.

Nu kan robot basebilen udbygges til WRO Starter Bot 2018 ved at påmontere et skubbestativ (klik på billedet for at se detaljer):

En byggevejledning for skubbestativet stativ.lxf er lavet ved hjælp af værktøjet LEGO Digital Designer (LDD). Inden byggevejledning kan bruges, skal LDD installeres på maskinen. Når en byggevejledning er åbnet i LDD, kan en oversigt over de enkelte LEGO dele, som indgår i byggevejledningen, fås ved under File at bruge Export BOM.

Farvesensoren i midten skal forbindes til port 1.

Afprøvning af sensorer og motorer

Inden WRO Starter Bot 2018 programmeres kan det være nyttigt
  • at sikre at sensor og motorer er forbundet til de rigtige porte,
  • at se sensor og motorer i funktion.
I EV3 hjælp findes en beskrivelse af hvordan sensorer og motorer efter tilslutning til portene kan undersøges og bruges uden programmering af EV3. Find beskrivelsen ved i programmeringsværktøjet at gå ind i Vis EV3 hjælp:
Vælg dernæst Generelt og vælg Hardwareside:
Under Hardwareside find Portvisning:
I Fanen Portvisning ses altså hvilke motorer og sensorer, som er tilsluttet portene på EV3. Eksemplet viser, at to store motorer er tilsluttet port A og B og en tryksensor er tilsluttet port 4.

Når WRO Starter Bot 2018 er forbundet med USB (eller forbundet trådløst) til en PC, kan portvisningen altså vælges ved at klikke på Fanen Portvisning i nederste højre hjørne af programmeringsværktøjet. Placeres robotten med farvesensor på port 1 over en sort streg på banen fås en Portvisning, som kan se sådan her ud:

Placeres robotten med farvesensor på port 1 over hvid på banen fås en Portvisning, som kan se sådan her ud:
For at forstå hvad tallene 2 og 50 ud for port 1 betyder, vælg igen Vis EV3 hjælp og under Generelt vælg Farve:
Under Brug af farvesensoren ses, at farvesensoren kan bruges i en af tre tilstande og betydningen af det tal farvesensoren registrerer afhænger af tilstanden:
Tilstanden for en farvesensor vælges under porten i Portvisningen:
Tilstanden for farvesensorer i visningen ovenfor er for port 1 Intensitet af reflekteret lys. Tallet 2, som registreres af farvesensoren på port 1, viser altså en lysprocent og den lave værdi passer med, at sensoren er over en mørk overflade. Tallet 50 er også en lysprocent som registreres over en lys overflade.
Opgave 1: Prøv at undersøge om de farver en farvesensorer registrerer over de forskellige farvede felter på banen passer med fortolkningen i tabellen:

Portvisning på EV3 skærm

I EV3 brugervejledning, side 26, forklares under EV3-klodsgrænsefladen, hvordan Portvisning også kan foregå på EV3 skærmen. Det betyder, at Portvisning kan foregå uden at EV3'en er forbundet til en PC.

Motorer

I Portvisning for WRO Starter Bot 2018 ses, at to store motorer er tilsluttet port B og C.
Med Portvisning er det muligt at undersøge motoromdrejningssensorerne på de to motorer:
Opgave 2: Prøv at dreje på de to hjul. Hvad sker med tallene ud for de to motorporte?
En forklaring på tallene ud for de to motorporte kan findes under Brug af motoromdrejningssensoren under EV3 Hjælp, Generelt og Brug af sensorer:

Motorstyring med EV3 knapper

Portvisning for motorerne kan også ske fra EV3'en fra EV3-klodsgrænsefladen som for sensorerne, men for motorerne er der også mulighed for ved hjælp af knapperne på EV3 at styre motorerne. Vælg Motorstyring som forklaret på side 26 i EV3 brugervejledning.